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常用的就是这个协议了，因为机器人信号板（比如DSQC652）就是通过这个协议让机器人CPU识别的，而此协议需要软件选项的支持。Devicenet协议选项有709-1Devicenet Master/Slase和840-4Devicenet AnybusSlase。从名字上我们就可以识别到，709-1选项可以支持主站和从站，而840-4选项仅支持从站协议。这两种选项都需要对应的硬件支持。
机器人主计算机
图1-1
如图1-1，A处为709-1选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1006板卡。
机器人主计算机
图1-2
图1-2
如图1-1，B处为840-4选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1004板卡。
二、Profinet协议
ABB工业机器人支持PROFINET软件选项有888-2、888-3、840-3选项，三个选项在使用上有些许差异。
1.888-2 ProfinetController/Device,该选项支持机器人同时作为Controller（控制器）和Device（设备），机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3）
2.888-3 ProfinetDevice,该选项支持机器人作为Device（设备），机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3）
3.840-3 Profinet AnybusDevice,该选项支持机器人作为Device（设备），机器人需要额外的AnybusDevice硬件（图1-3）
机器人主计算机
图1-3
图1-3
三、Profibus协议
ABB工业机器人支持Profibus协议软件选项有969-1和840-2。两个选项在使用上有些许差异。
机器人主计算机
图1-4
图1-4
1.969-1 PROFIBUSController选项支持机器人作为PROFIBUSController，机器人需要额外的硬件PROFIBUSDP Master，如图1-4中的A部分。
2.840-2 PROFIBUS AnybusDevice选项仅支持机器人作为PROFIBUSDevice从站，机器人需要额外的PROFIBUSAnybus Device硬件，如图1-5中B部分。
图1-5
四、CC-
ABB工业机器人支持CC-
如图1-6为DSQC378B模块，
X8: CC-
X5:Devicenet通信与地址设置
X3：备用24V电源
图1-6
对于ABB工业机器人的通信，有不同的需要可以选择不同的协议，但是必须要明白其硬件的对应关系。
来源：网络
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