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答：可以在初始化程序中加入velset指令。
2.机器人可以与200SMART PLC通讯吗？
答：可以的。一般采用profinet协议或者Profibus协议
3.触摸屏上实时显示人的当前位置，如何做呢？
答：可以采用机器人与PLC通信，机器人把数据发送给PLC，然后再关联到触摸屏上。
4.ABB机器人语言与其它机器人牌子的编程语言一样吗？
答：不太一样。每个牌子的机器人都是厂家研发的。
5.ABB机器人profinet通信时可以发送浮点数吗？
答：可以的。不过要使用原始数据打包和解包指令。
6.ABB机器人表示工具的姿态用什么方式？
答：使用的是四元素分别是q1,q2,q3,q4。
7.ABB机器人可以使用外部按钮使机器人使能吗？
答：可以的。外部信号要关联ABB机器人中的系统输入功能。
8.ABB机器人想要使用Socket通信，需要什么选项？
答：需要616-1 PC-Interface选项。
9.ABB机器人开机时长时间显示“connecting to the robot controller”字样，如何处理？
答：上述情况是示教器与主控制器之间没有建立连接造成的。可能原因是：
（1）机器人主机故障
（2）机器人主机内置的CF卡（SD卡）故障
（3）示教器到主机之间网线断裂或者插口松动
10.ABB机器人出现“转数计数器未更新”报警，如何处理？
答：关闭控制柜时，转数计数器中的数据由SMB上的电池提供电源存储。由于电池不稳定或者其他原因，会导致电机旋转的圈数丢失。机器人电机单圈编码器反馈的存储不需要电池，即机器人电机单圈参考位置正确。
处理方法：在示教器中选择“校准”-“转数计数器”-“更新转数计数器”。
11.ABB机器人出现“SMB内存数据差异”报警，是什么原因？
答：机器人的位置等信息会在SMB和控制柜内各自存储。机器人开机时，系统会自动比较两者的数据是否一致。在机器人系统未开启时释放抱闸移动机器人和更换SMB板卡等会造成两边的数据不一致。
12.ABB机器人出现“与SMB的通信中断”报警是什么原因？
答：控制柜内轴计算机与机器人本体SMB之间的连线中断。
13.ABB机器人出现“电机开启（ON）接触器启动错误”报警，如何处理？
答：1.检查控制柜内接触器线路是否正常
2.检查接触器K42和K43的辅助触点是否动作正常。
14.ABB机器人出现“动作监控”或者“关节碰撞”报警是什么原因？
答：这两种报警通常是相同原因造成的。表示机器人 的2轴或者1轴可能发生碰撞。
机器人系统本身并不知晓发生碰撞，而是通过后台检测电机参数来判断关节碰撞与否。机器人发生碰撞可能引起电机电流异常，电机抱闸未打开导致电机卡死也可能引起电机电流异常。
15.ABB机器人出现“分解器错误”报警如何处理？
答：（1）电机尾端的电机分解器的输出电缆与SMB上对应的接口相连。
（2）打开电机尾部，检查电机分解器的线缆是否破损
（3）检查电机分解器的线缆至SMB板是否破损
（4）检查电机分解器是否破损
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