概念：要使机器人运转起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用：供给机器人各部位、各关节动作的原动力。

驱动体系：可所以液压传动、气动传动、电动传动, 或许把它们结合起来使用的综合体系; 可所以直接驱动或许是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动组织进行间接驱动。

一、ABB机器人驱动装置

1.ABB机器人电动驱动设备

电动驱动设备的动力简略，速度改变规模大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速设备相联，直接驱动比较困难。

工业机器人的首要部件、材料、构形与控制系统

电动驱动设备又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制，控制简略但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。

电动上电工作前要作如下检查：

电源电压是否适合（过压很可能形成驱动模块的损坏）； 关于直流输入的+/-极性一定不能接错，驱动控制器上的电机类型或电流设定值是否适合（开端时不要太大）；

控制信号线接牢靠，工业现场*好要考虑屏蔽问题（如选用双绞线）；

不要开端时就把需求接的线全接上，只连成*根本的系统，工作杰出后，再逐渐连接。

一定要搞清楚接地方法，仍是选用浮空不接。

开端工作的半小时内要密切观察电机的情况，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题当即停机调整。

（2）液压驱动

通过高精度的缸体和活塞来完成，通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。

优点：功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，呼应快，伺服驱动具有较高的精度。

缺点：需要增设液压源，易产生液体走漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人体系。

挑选适合的液压油。 避免固体杂质混入液压体系，避免空气和水入侵液压体系 。机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴，不然必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短运用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，假如液压泵呈现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能运用。 坚持适宜的油温。液压体系的工作温度一般控制在30～80℃之间为宜。

（3）气压驱动