1. 机器人到达home点输出DO信号ahome。

设置一个home点DO输出信号，信号的等级为只读。

编写worldzone程序模块，建立名为power_on的例行程序。

将建立的例行程序power_on在Event Routine中新建与Power On关联，重启后功能有效。机器人回到home点，检查DO信号ahome是否输出信号。

1. 机器人进入空间区域后，输出DO信号DO_8。

如上方法建立输出信号DO_8。建立例行程序。

将建立的例行程序power_on1在Event Routine中新建与Power On关联，重启后功能有效。机器人进入空间区域，检查DO信号DO_8是否输出信号。

1. 机器人进入安全区域并报警，并停止运动。

将建立的例行程序power_on2在Event Routine中新建与Power On关联，重启后功能有效。机器人进入空间区域，机器人报警，并停止。

 文件来自网络 侵 删


了解更多信息请咨询：ABB机器人