1）针对涂胶，ABB机器人有dispense软件，也有对应的指令。

      当RobotWare基本系统中添加了 RobotWare-Dispense选项时，确实如此准备好与默认功能一起使用。然而，功能是可以的根据特定的涂胶设备定制选择，这和弧焊功能包类似

      2）主要指令有DispL和DispC，其中DispL为走直线，DispC为走圆弧

      3）分配数据应该在编程之前定义。分配数据是分为两类Equipdata和Beaddata



      Equipdata（设备）数据用于保存设备的具体数据。这是分配数据不同的beads之间通常不会有差异。***多可以用4个不同的设备。设备1 - 4的设备数据位于一个系统模块DPUSER中的数组(设备)。当前设备数据中的数据在执行分配指令时执行。
 

 

 

      Equipdata数据包含以下数据

      info：字符串信息（80char）

      on_time:开枪时间

      off_time:关抢时间

      ref_speed:机器人运动参考速度

 

      acc_max/decel_max:机器人运动的加速/减速限制

      fl1_on_time/fl1_off_time:预测开qiang/关qiang数字信号的时间

      fl1_inc_time:预测模拟流量信号的时间

      fl1_dec_time:设备延迟补偿次数

      fl1_corr:流量校正系数

 

 

      改变设备数组中的数据使其与所使用的设备相对应。涂胶宽度在恒定的情况下涂胶在在***的位置程序中执行开始/换qiang/结束等相对应的涂胶数据。



      Beaddata用于保存胶qiang特定的数据。这是分配数据决定了涂胶的外观，而不同的胶qiang之间通常是不同的。在分发系统模块DPUSER中，一个beaddata (bead1)被预定义为默认值。
 

 

      Beaddata数据包含以下数据

      flow1/flow2:flow1和flow2的流速

      flow1_type/flow2_type:flow1和flow2的流量类型

      equip_no:设备号

      gun_no：qiang号
 

      Eg：
 

 

 

      通过实例举证，机器人通过P1点，在P2点开1号qiang采用bead5涂胶宽度5mm，在P3点切换流量涂胶宽度2mm到P4位置，在P5位置前10mm关qiang结束涂胶，胶qiang运动到P6安全位置。