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1、松手即停
功能定义的描述，在手册里截图如下
配置的步骤，如下：
ABB配置 -- Controller -- Operator Safety
Hold-to-run，状态设定为 TRUE，激活有效。FALSE，未激活。
根据上面的配置，功能激活之后，机器人就有启用松手即停功能了。
2、路径折返
路径折返，其功能定义描述
当机器人路径偏离所编程的路径时，就必须实施路径折返移动。
举例来说，如果发生了一次不受控制的停止，或机器人已因为点位移动而偏离其路径，那么就会需要实施此类移动。
折返移动将在下令启动程序时开始，在重新按指令继续（之前因一次停止请求而中断）前停止。
ABB主菜单 -- 配置 -- Controller -- Path Return Region
Auto，设定折返距离，回转角度。
StartMove，设定折返距离，回转角度。
Manual，设定折返距离，回转角度。
根据上面的配置，配置设定后，机器人就具有这个功能了，正常的配置会默认启用。
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