1.输入输出信号

DO：指机器人数字量输出信号。

DI：指机器人数字量输入信号。

说明：ABB机器人机器人数字输入输出采用直流 24V 电源，输入输出信号有两种状态，1 ( High ) 为接通，0 ( Low )，输入输出信号必须在系统参数中定义才能使用；

2.输出信号指令Set

例如：Set do1;

do1：输出信号名，将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V电压去驱动负载；

3.输出信号指令Reset

例如：Reset do1;

do1：输出信号名，将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名，相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V电压输出，即将该端口点信号复位处理；一般与Set do1配合使用；

4.输出信号指令PulseDO

解释：输出一个脉冲信号，脉冲长度范围是0.1s-32s，默认是0.2s；如果小于0.01s，则系统会报错，并且不得不热重启系统；

机器人输出数字脉冲信号，一般作为输送链完成信号或是计数信号；

例如：

WHILE TRUE DO

PulseDO do2;

END WHIE

对于模拟量，同样有模拟量输出信号指令PulseAO，例如语句：PulseAO AO3 10;表示模拟量信号AO3输出的模拟量数值是10；

AO：指机器人模拟量输出信号。

AI：指机器人模拟量输入信号。

5.输入信号指令WaitDI

解释：等待数字量输入信号满足相对应的数值时，就接通；

语句格式：WaitDISignal,Value[\MaxTime][\TimeFlag];其中Signal是输出信号名称，Value是输出信号值，[\MaxTime]是***长等待时间，[\TimeFlag]是超出逻辑量，是一个Bool数值；如果在***长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过***长等待时间，将逻辑量置为TRUE；

例:1：

PROC Part()

MoveJpPrePick,vFastempty,zBig,tool1;

WaitDIdi_Ready,1;机器人等待输入信号，直到变量di_Ready为1时，再执行下一行语句；

…

END PROC

PROC Part()

例如2：

PROC Part()

MoveJpPrePick,vFastempty,zBig,tool1;

WaitDIdi_Ready,1\WMaxTime:=5；机器人等待输入信号，直到变量di_Ready为1时，在执行下一行语句；如果这个信号5秒钟内没有给出，那么超过5秒钟后，仍然继续执行下面的语句；

…

END PROC

例如3：

PROC Part()

MoveJpPrePick,vFastempty,zBig,tool1;

WaitDIdi_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;机器人等待输入信号，直到变量di_Ready为1时，在执行下一行语句，此时\TimeFlag:=0；如果这个信号5秒钟内没有给出，那么超过5秒钟后，仍然继续执行下面的语句，此时\TimeFlag:=1；

…

END PROC

6.输入信号指令WaitDO

语句格式：WaitDOSignal,Value[\MaxTime][\TimeFlag];其解释参考输入信号指令WaitDI

7.输入信号指令InvertDO

语句格式：InvertDO Single；将机器人的输出信号反置，1变为0,0变为1；

例如：InvertDO do10,；将输出信号do10的数值反转，如果此时do10为1，则通过该指令后就是为0；如果此时do10为0，则通过该指令后为1；

8.输入信号指令SetGo

语句格式：SetGO[\Sdelay]signal,Value;其中，[\Sdelay]为延迟输出时间，单位是秒；signal是输出信号名称；Value是输出信号的具体数值；

举例：

SetGO\Sdelay:=0.2,go_Type,10;输出信号go_Type延时0.2秒后，输出数值10；

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