在ABB机器人的配置中有一个Cross Connection的功能，它可以对机器人IO信号进行简单的逻辑运算，相当于一个简单的PLC。相比Multitasking选项，这是ABB的一个免费的后台处理功能。通过以下步骤介绍Cross Connection功能的创建。

一、在【控制面板】-【配置】-主题【I/O】下，选择【Cross Connection】;
二、【添加】一个Cross Connection，输入名称、结果信号和动作信号等。其中“Resultant”指结果信号，“Actor1”指动作信号，“Invert Actor1”指Actor1是否取反：可以选择“Yes”或者“No”，“Operator 1”指两个操作数Actor1和 Actor2之间的逻辑关系，只有一个Actor1时为“无”。如下图中指：Actor1未取反，当有输入信号“di1”时就会有输出信号“do1”。
添加
三、上图中的“di1”和“do2”都是提前创建好的信号。创建信号的方法简单介绍如下：

1、在【控制面板】-【配置】-主题【I/O】下，选择【Signal】；
2、分别【添加】所需要的输入和输出信号，如“di1”和“do1”。
3、【重启】后，信号即添加完成。

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