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ABB机器人配件：

八、工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难

3.设定坐标

1）在示教器创建一个wobj1项目

2）定义工件坐标

3）验证工件坐标准确度

九、较基准点

1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2.点击“robtarget”

3.选择需要修改的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。

十、调整参数

1.微调纸箱的长宽高

若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整。

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高

3）点击要修改的变量，输入数值

4）修改完成后点“确定”、“确定输入”

2.修改已经码放的纸箱数量

在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修改

3.微调抓取位置

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“robtarget”

3）选择需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置

4）找到x、y、z部分进行修改

4.微调码垛摆放位置

在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序编辑器”

2）点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击“显示模块”，找到需要更改的包数的程序位置

3）选中需要调整的部分，再点击下方的“编辑”，点击“ABC…”按钮进入更改界面

4）在键盘上直接输入，完成后点“确定”。更改后一定要注意是否有改动错误，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，确保安全

十一、手动调试

1.将控制器面板4号按钮至于手动状态，即三挡开关的中间一档

2.点击“ABB”>“程序编辑器”，进入程序编辑器

3.点击“PP移至Main”

4.将机器人速度减少至较低的速度

5.按住使能控制器

6.按下“启动键”开始

在调试过程中，一旦发现问题，松开控制器机器人就会立即停止。

十二、自动运行

调试完成无误后才能自动运行，且前期一定要设置为较低的速度。

1.将控制面板4开关拨到自动挡

2.一次点击确认、确定（若速度为100%，只会确定一次），一定要注意机器人速度的修改，特别调试过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。

3.若有故障确认故障并修复

4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯亮起，TP显示电机开启

5.按下启动按钮，启动机器人，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走

6.若需要从头开始执行程序，可以电机“PP移至Main”，再次按下启动按钮

7.按暂停键可以停止机器人运行，此时电机还是开启的，按下启动键，机器人会继续运行

注意：在暂停下若电机“PP移至Main”则会清空已经堆码的个数以及码放位置计算等信息，再次运行时机器人将从主程序重新执行，需要重新输入已经码放的包数信息。

十三、注意事项

1.送电前一定要确保电源接线正确、牢靠，并且有效接地

2.示教器要断电插拔

3.断电后再重启，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，防止数据丢失

4.对程序内容等进行修改后，一定要复查一遍

5.对码垛位置、参数等修改后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行。

了解更多请咨询：ABB机器人核心部件