ABB机器人传感体系

a.感触体系由内部传感器模块和外部传感器模块组成, 用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。

b.智能传感器的运用进步了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。

c.智能传感器的运用进步了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。

d.关于一些特别的信息, 传感器比人类的感触体系更有效。

1、机器人方位检测

旋转光学编码器是*常用的方位反应设备。光电探测器把光脉冲转化成二进制波形。轴的转角经过核算脉冲数得到，滚动方向由两个方波信号的相对相位决定。

感应同步器输出两个模拟信号——轴转角的正弦信号和余弦信号。轴的转角由这两个信号的相对幅值核算得到。感应同步器一般比编码器可靠，但它的分辨率较低。

电位计是*直接的方位检测形式。它连接在电桥中，能够产生与轴转角成正比的电压信号。可是，因为分辨率低、线性不好以及对噪声敏感。

转速计能够输出与轴的转速成正比的模拟信号。假如没有这样的速度传感器，能够经过对检测到的方位相关于时刻的差分得到速度反应信号。

2、机器人力检测

力传感器通常安装在操作臂下述三个方位：

a.安装在关节驱动器上。可丈量驱动器/减速器本身的力矩或者力的输出。但不能很好地检测结尾执行器与环境之间的接触力。

b.安装在结尾执行器与操作臂的终端关节之间，可称手段传感器。通常，能够丈量施加于结尾执行器上的三个到六个力/力矩重量。

c.安装在结尾执行器的“指尖”上。通常，这些带有力觉得手指内置了应变计，能够丈量效果在指尖上的一个到四个分力。

3、机器人－环境交互体系

a.机器人-环境交互体系是实现工业机器人与外部环境中的设备彼此联络和协调的体系。

b.工业机器人与外部设备集成为一个功用单元，如加工制造单元、焊接单元、安装单元等。也能够是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储设备等集成 。

c.也能够是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储设备等集成为一个去执行杂乱任务的功用单元。

4、人机交互体系

人机交互体系是使操作人员参加机器人操控并与机器人进行联络的设备。 该体系归纳起来分为两大类: 指令给定设备和信息显示设备。

ABB工业机器人的常用运动学构形

1、笛卡尔操作臂

工业机器人的首要部件、资料、构形与操控体系

长处：很简单经过核算机操控实现，简单到达高精度。

缺陷：阻碍作业, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。

①焊接、转移、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、安装、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、方针跟从、排爆等一系列作业。

②特别适用于多种类，便批量的柔性化作业，关于稳定，进步产品质量，进步劳动生产率，改进劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的效果。

2、铰链型操作臂（关节型）

工业机器人的首要部件、资料、构形与操控体系

关节机器人的关节全都是旋转的， 类似于人的手臂,工业机器人中*常见的结构。它的作业范围较为杂乱。

①轿车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。

②车身安装、通用机械安装等制造质量操控等的三坐标丈量及误差检测。

③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

④轿车整车现场丈量和检测。

⑤人体形状丈量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。

3、SCARA操作臂

SCARA机器人常用于安装作业, *显著的特色是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在安装作业中获得了较好的应用。

①很多用于安装印刷电路板和电子零部件

②搬动和取放物件，如集成电路板等

③广泛应用于塑料工业、轿车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域.

④搬取零件和安装作业。

4、球面坐标型操作臂

工业机器人的首要部件、资料、构形与操控体系

特色：中心支架邻近的作业范围大,两个滚动驱动设备简单密封,掩盖作业空间较大。但该坐标杂乱, 难于操控,且直线驱动设备存在密封的问题