球坐标型工业机器人


球坐标型工业机器人有两个转动关节和一个移动关节，末端操作器的装置轴线的位姿由（θ，φ，r）坐标予以表明。机械手可以里外弹性移动，在垂直平面内摇摆现已绕底座在水平面内移动，由于这种机器人的工作空间构成球面的一部分。


特色：

·占地面积小，结构紧凑，方位精度尚可；

·蔽障功能较差，存在平衡问题；